71 gadu vecais Panenka ierakstīja savu vārdu futbola vēsturē 1976.gada Eiropas čempionāta finālā Belgradā ar Čehoslovākijai uzvaru nesošo pēcspēles sitienu mačā pret Rietumvāciju.
Pussargs delikāti iesita bumbu vārtu vidū, kad pretinieku vārtsargs Zeps Maiers bija aizlēcis uz viņa sargāto vārtu kreiso stūri. Tas Čehijaslovākijai bija pirmais un vienīgais Eiropas čempionu tituls.
Daudzi spēlētāji ir kopējuši Panenkas 11 metru sitienu izpildes tehniku, ieskaitot Zinedīnu Zidānu 2006.gada Pasaules kausa finālā, taču tas ir risks, jo vārtsargs var palikt vārtu vidū un reaģēt uz sitienu.
Panenka arī izcīnīja divus Austrijas čempiona titulus kopā ar Vīnes Rapid un šobrīd ir Bohemians goda prezidents.